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ABB機器人維修的四大法寶及其方法講解

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本文將會介紹ABB工業機器人常規保養維護的4大法寶以及維修的詳細方法,工業機器人在惡劣條件下運行,即使設計時進行完善的設計規范,維護率可以降低,但是,仍必須定期進行常規檢查和預防性維護。ABB工業機器人常規保養維護的4大法寶:
1、剎車檢查正常運行前,需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下:(1)運行每個機械手的軸到它負載大的位置。(2)機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關(MOTORS OFF)的位置 )。(3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后,機械手仍保持其位置,說明剎車良好。2、失去減速運行(250mm/s)功能的危險不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響減速運行(250mm/s)功能。
3、安全使用示教器安裝在示教器上的使能設備按鈕(Enabling device),當按下一半時,系統變為電(MOTORS ON)模式。當松開或全部按下按鈕時,系統變為電機關(MOTORS OFF)模式。為了安全使用示教器,必須遵循以下原則使能設備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調試的時候,當機器人不需要移動時,立即松開能使設備按鈕(Enabling device)。當編程人員進入安全區域后,必須隨時將示教器帶在身上,避免其他人移動機器人。
4、在機械手的工作范圍內工作如果必須在機械手工作范圍內工作,需遵守以下幾點:(1)控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置,以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作(2)當模式選擇開關在<250mm/s 位置時候,大速度限制 在250mm/s .進入工作區,開關一般都打到這個位置.只有對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)(3)注意機械手的旋轉軸,當心頭發或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備(4)檢查每個軸的電機剎車ABB機器人維修的詳細方法如下:一、系統控制柜
維護頻率如下:① 一般維護,1次/天;② 清洗/更換濾布,1次/500H;③ 測量系統電池的更換,2次/7000H;④ 計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換,1次/50000H;⑤ 檢查冷卻器,1次/M注意:1、時間間隔主要取決于環境條件;2、視機器人運行時數和溫度而定;3、適當確定機器人的運行順暢與否。(一)檢查控制器散熱1.確保以下影響散熱的因素無一出現:2.控制器覆蓋了塑料或其它材料;3.控制器后面和側面沒有留出足夠間隔(>120mm);4.控制器的位置靠近熱源;5.控制器頂部放有雜物;6.控制器過臟;7.一臺或多臺冷卻風扇不工作;8.風扇進口或出口堵塞;9.空氣濾布過臟。注意:控制器內不執行作業時,其前門必須保持關閉。
(二)示教器清潔應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器;盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,但仍應避免接觸丙酮等強溶劑;若有條件,示教器不適用時應拆下并放置在干凈的場所。(三)清洗控制器內部應根據環境條件按適當間隔清潔控制器內部,如每年一次;須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷,并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件,否則會導致靜電放電,進而損壞部件。注意:清潔控制器內部前,一定要切斷!

ABB機器人維修的四大法寶及其方法講解

(四)清洗/更換濾布驅動系統冷卻單元濾布的位置:1、找到控制柜北部的濾布;2、提起并去除濾布架;3、取下濾布架上的舊濾布;4、將新濾布插入濾布架。5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。備注:除更換濾布外,也可選擇清洗濾布。詳細如下:在加有清潔劑的30-40℃水中,清洗濾布3-4次。不得擰干濾布,可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。(五)更換電池電池:測量系統電池為一次性電池(非充電電池);電池更換時,消息日志會出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時。(建議在上述信息出現時更換電池)電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元,或在使用8軸機器人的情況下,電池的使用壽命為上文所述的一般(使用2各SMU單元)。(六)檢查冷卻器冷卻回路采用免維護密閉系統設計,需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件;環境濕度較大時,需檢查排水口是否定期排水。操作程序:1、拆下冷卻器外殼的百葉窗,斷開顯示器接頭;2、從百葉窗取下濾布(若有),用吸塵器清潔濾布,或視需要更換‘3、擰下4各螺釘,卸下外部回路風扇(1);4、卸下風扇(2);5、拔下風扇接頭(3);6、擰下4各螺釘,取下蓋板(4);7、將顯示器電纜向后推,穿過電纜接頭;8、拆下冷卻器外殼的蓋板;9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜;10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風扇、熱交換器盤管(5)和壓縮機室??墒褂萌ビ蛣┑炔灰兹枷礈靹┤コB固油污。二、機器人本體維護保養① 一般維護,1次/1天;② 軸制動測試,1次/1天;③ 潤滑3周副齒輪和齒輪,1次/1000H;④ 潤滑中空手腕,1次/500H;⑤ 各齒輪箱內的潤滑油,次1年更換,以后每5年更換一次。1、時間間隔主要取決于環境條件;2、視機器人運行時數和溫度而定;3、適當確定機器人的運行順暢與否。
(一)一般維護1、清洗機械手應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑??墒褂酶邏呵逑丛O備,但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護,按要求去除。(應避免使用塑料保護)為防止產生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面,如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。2、中空手腕如有必要,中空手腕視需要經常清洗,以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質,以后清洗時將更加方便。
3、定期檢查視需要經常檢查下列要點:檢查是否漏油,如發現嚴重漏油,應向維修人員求助;檢查齒輪游隙是否過大,如發現游隙過大,應向維修人員求助;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。4、檢查基礎固定螺釘將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔,不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損,需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。(二)軸制動測試在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作,此時必須進行測試。測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。1、運行機械手軸至相應位置,該位置機械手臂總重及所有負載量達到大值(大靜態負載);2、馬達斷電;3、檢查所有軸是否維持在原為。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置,則制動力矩足夠。還可手動移動機械手,檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時,制動器會幫助停止,因此可能會產生磨損。所以,在機器使用壽命期間需要反復測試,以檢驗機器是否維持著原來的能力。
(三)潤滑3軸副齒輪和齒輪工具和用品:K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;潤滑脂泵。步驟:(警告!開始執行下列程序前,確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態。)1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;2、每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .小心!不要注入太多,一面損壞密封。
(四)潤滑中空手腕中空手腕10個潤滑點:工具和用品:K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;潤滑脂泵。小心!每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)。不要注入過量潤滑劑,否則會損壞腕部密封和內部套筒。在將軸④、⑤、⑥分別轉動90°、180°、270°后,再潤滑。(五)檢查齒輪箱內油位


 

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